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Kentrosaurus est un stégosaure herbivore qui peut atteindre 4 m de long et peser plus de 700 kg. Comme beaucoup d'autres stégosauriens, Kentrosaurus est bien protégé contre les prédateurs, avec des plaques osseuses qui courent le long de son dos et une paire de pointes qui dépassent de ses épaules. Il a également une longue queue à pointes pour repousser ses attaquants.